ハープは、数本の弦しか持たない中世の簡素な弦楽器から、5オクターブ半の音域、増大した音量、そして技術的進歩を特徴とする現代のダブルアクション・ペダル・ハープへと進化しました。現代のハープは、個々の弦の音程を変化させる高度な機構を備えており、ピアノとチェンバロの違いと同じくらい明確にバロック・ハープと区別されています。
16世紀には、弦を追加したいわゆる「ゴシック」ハープが注目を集めました。これは、初めて完全な半音階演奏を可能にしたためです。「アルパ・ドッピア」と呼ばれるダブル・ハープは、ペダルが導入される以前から、その卓越した半音階で既に知られ、その特徴的な音域で演奏されていました。当時の楽曲は通常、近接した調で演奏され、主弦列で必要な音符のほとんどをカバーしていました。
リュートと同様に、ハープはバロック初期に伴奏楽器としての役割の拡大に伴い、通奏低音（バッソ・コンティヌオ）奏法に適応しました。ジョヴァンニ・トラバチやオラツィオ・ミキといった名手たちは、卓越した技術と音楽性によって、この楽器の国際的な認知度を高めました。こうした発展にもかかわらず、17世紀のアマチュア音楽家の間では、ハープは他の楽器ほど人気がありませんでした。
ハープはしばしばラブソングやダンスと結び付けられ、当時の芸術家たちは巧みな編曲で知られていました。作曲家たちはハープの音色と半音階の可能性を活用し、アルペジオ、トリル、エコーといった効果を巧みに用いました。特にナポリ音楽は、当時のハープの伝統を形作りました。
この時代のレパートリーのほとんどはナポリで生まれたもので、イタリアにおけるハープ演奏の中心地としてのナポリの重要性を物語っています。アスカニオ・マヨーネやジョヴァンニ・トラバチといった作曲家による作品は、ハープ音楽の多様性と技巧的な可能性を如実に示しています。オリジナル作品に加え、数多くの編曲作品も創作され、この音楽の幅広いスペクトルを物語っています。
例えば、マヨーネの「トッカータ・プリマ」は、極端な対比を特徴とし、ナポリ様式の特徴を如実に示しています。一方、「ラ・バリエラ」のような作品は、振付形式におけるダンス的な側面を際立たせています。バルトロメオ・トロンボンチーノの「ヴェルジーネ・ベッラ」といった著名な作品の編曲は、当時のハープ音楽の多様性と表現力の豊かさを物語っています。