1791年、ボンのカーニバルの期間中、ドイツ貴族で芸術のパトロンでもあったヴァルトシュタイン伯爵は、バレエを必要とする催しを企画しました。ベートーヴェンの初期の最も影響力のある支援者であった伯爵は、若い作曲家に騎士バレエの音楽を依頼しましたが、ゴーストライターとして身元を伏せていました。1791年3月6日、レドゥテンザールでの公演後、ボン劇場カレンダーは作品と音楽の両方をヴァルトシュタイン伯爵の作品としましたが、すぐに真の作曲家はベートーヴェンであることが判明しました。
約11分の管弦楽曲は、行進曲、ドイツ歌曲、狩猟歌曲、ロマンス、軍歌、酒宴歌曲、ドイツ舞曲、コーダの8つのセクションで構成されています。音楽愛好家であり、アマチュアピアニスト、そして作曲家でもあったヴァルトシュタイン伯爵は、ベートーヴェンの才能を認め、後に推薦状を通してウィーン貴族との交流を促しました。ドイツ騎士団員であったヴァルトシュタインは、ボンで開催された騎士団の会合のためにこの騎士バレエを構想しました。
ベートーヴェンはこの委嘱を受け入れましたが、おそらく恩人のために秘密裏に作曲することになるだろうと承知していたのでしょう。初演に使用された楽譜は、おそらくその初演でも使用されたものと思われます。その後、1792年11月、22歳の誕生日を目前に控えたベートーヴェンはボンを離れ、ウィーンでハイドンに師事しました。故郷に戻ることはありませんでした。