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1791 während des Karnevals in Bonn organisierte Graf Waldstein, ein deutscher Adliger und Kunstmäzen, eine Veranstaltung, für die er ein Ballettstück benötigte. Der Graf, Beethovens einflussreichster früher Förderer, beauftragte den jungen Komponisten mit der Musik zum Ritterballett, hielt ihn jedoch als Ghostwriter geheim. Nach der Aufführung am 6. März 1791 im Redoutensaal schrieb der Bonn Theaterkalender sowohl das Stück als auch die Musik dem Grafen Waldstein zu, obwohl bald bekannt wurde, dass Beethoven der wahre Komponist war.
Das etwa elfminütige Orchesterstück besteht aus acht Abschnitten: Marsch, Deutscher Gesang, Jagdlied, Romanze, Kriegslied, Trinklied, Deutscher Tanz und Coda. Graf Waldstein, selbst Musikliebhaber, Amateurpianist und Komponist, erkannte Beethovens Genie und half ihm später durch Empfehlungsschreiben, Zugang zur Wiener Aristokratie zu finden. Als Mitglied des Deutschen Ordens konzipierte Waldstein dieses Ritterballett für ein Treffen des Ordens in Bonn.
Beethoven akzeptierte den Auftrag wohl in dem Wissen, dass er die Musik für seinen Wohltäter heimlich komponieren würde. Die für die Uraufführung verwendeten Noten wurden wahrscheinlich bei dieser ersten Darbietung eingesetzt. Nach dieser Zeit verließ Beethoven im November 1792, kurz vor seinem 22. Geburtstag, Bonn, um in Wien bei Haydn zu studieren - er sollte nie wieder in seine Heimatstadt zurückkehren.